出自黄帝的任姓，奚仲之后裔。相传黄帝共有25个儿子，分别得12个姓。其中有一子叫禺阳的，因被封在任(今山东省济宁市)，得任姓，传至12世孙奚仲在夏禹时任车正(官名)，传为车的创造者，居于薛，称薛候。春秋时，奚仲后人薛公子登在楚国作官，薛人迁往下邳(今江苏邳县西南)，楚怀王赐以沛地为食邑，其后以原国名"薛"为姓氏，称薛氏。
出自虞舜的妫姓，为孟尝君(即田文)之后裔。舜的后人有姓妫的，其后妫完出奔齐国，称陈氏，传至5世孙陈桓子，因食于田，称田和，其子孙便改姓田。其后裔田文被封于薛(今山东滕县)，称薛公，号孟尝君。秦灭六国后，其后人于汉初徙竹邑，亦以薛地为氏，称薛氏。
由他姓或他族改姓为薛的。一是北魏孝文帝迁都洛阳后，将鲜卑族的复姓叱干氏改为单姓薛氏;二是出自周文王的姬姓冯氏之后裔，唐时有薛怀义，本姓冯，后改姓为薛;三是辽西也有薛氏。满族与朝鲜族中也有薛氏。